Η θέση Παλαιόκαστρο οχυρώθηκε κατά την αρχαιότητα, πιθανώς στο τέλος του 4ου αι. ή στις αρχές του 3ου αι. Αν και δεν έχουμε πληροφορίες για την θέση αυτή κατά τους αιώνες που ακολούθησαν, επιφανειακά ευρήματα στην ευρύτερη περιοχή φανερώνουν μια διαχρονική ανθρώπινη παρουσία στον χώρο.
Η πρωιμότερη αναφορά του οικισμού εντοπίζεται κατά την περίοδο της φραγκοκρατίας, στο Χρονικό του Μορέως. Την εποχή αυτή, κατά τα έτη 1263-1264, στην ευρύτερη περιοχή του Αλφειού σημειώθηκαν συγκρούσεις μεταξύ Φράγκων και Βυζαντινών του Δεσποτάτου του Μυστρά, όπως εκείνη της Πρινίτσας. Στο πλαίσιο της μάχης αυτής, όπως μας πληροφορεί το Χρονικό του Μορέως (στ. 4859, 5205), οι Φράγκοι σταμάτησαν στα Σέρβια πριν προχωρήσουν στη συνέχεια προς το Βλυζήρι. Η ταύτιση των Σερβίων που αναφέρονται μόνο στο ελληνικό κείμενο και δεν εμφανίζονται σε κάποιο κείμενο μετά τον 13ο αι., προβλημάτισε τους ερευνητές που άλλοι τα ταύτισαν με τον οικισμό Σέρβο, ενώ άλλοι θεώρησαν λανθασμένα ότι πρόκειται για την ίδια θέση με τα Σεργιανά που εξίσου αναφέρονται στο Χρονικό του Μορέως.
Η ονομασία Σέρβου (Servù) εντοπίζεται και στον κατάλογο της ενετικής απογραφής του Grimani του 1700. Παράλληλα, εμπεριέχεται και ως Seruir στους καταλόγους των κωμών της Πελοποννήσου που παραθέτει ανά ενετικό διαμέρισμα ο Antonio Pacifico κατά το ίδιο έτος.
Κατά την οθωμανική κυριαρχία ο οικισμός ανήκε στο βιλαέτι της Καρύταινας. Ωστόσο, το ίδιο το κάστρο την εποχή εκείνη φαίνεται πως είχε εγκαταλειφθεί και σταδιακά το υλικό του χρησιμοποιήθηκε από τους χωρικούς για τις ανάγκες του οικισμού.
Χρονολόγηση: σταυροφορική / υστεροβυζαντινή περίοδος (13ος – 15ος αι.)