Ο Ταρσός πιθανώς ιδρύθηκε τον 8ο αι., καθώς η ορεινή αυτή περιοχή αποτέλεσε καταφύγιο για τον πεδινό πληθυσμό που αναγκάστηκε να μετακινηθεί λόγω των σλαβικών επιδρομών. Κατά τον 9ο αι., ο Ταρσός είχε ήδη εξελιχθεί σε σημαντικό κέντρο και αποτελούσε έδρα της επισκοπής Σαρσοκορώνης που υπαγόταν τον 9ο -11ο αι. στη μητρόπολη Πάτρας.
Αν και ο οικισμός συνέχισε να υπάρχει και στους επόμενους αιώνες, το κάστρο ανέκτησε την οχυρή του σημασία κατά την εποχή των τουρκικών επιδρομών τον 15ο αι. Όπως αναφέρει ο Χαλκοκονδύλης στην επιδρομή του Οθωμανού Μεχμέτ το 1458, ο Ταρσός πολιορκήθηκε, καταλήφθηκε και 300 νέοι απήχθησαν από τον οικισμό για το τάγμα των Γενίτσαρων. Ο Ταρσός αναφέρεται στους καταλόγους των κάστρων του έτους 1450 (Torsos), 1467 (Tarses), 1469 (Tarso) και πιθανώς του 1471 (Farsas). Η σημασία που κατείχε την εποχή αυτή ο Ταρσός διαφαίνεται και από την μετατροπή του ονόματος της επισκοπής Ζεμενού ως Ζεμενού και Ταρσού από τον 15ο αι. και εξής. Πιθανώς η έδρα της επισκοπής Ζεμενού που την εποχή αυτή θα είχε παρακμάσει, μετατοπίστηκε στο ισχυρό φρούριο του Ταρσού.
Ο Ταρσός κατά την εποχή της Τουρκοκρατίας διαχωρίστηκε σε δυο οικισμούς, το σημερινό Άνω και Κάτω Ταρσό. Τον μεσαιωνικό οικισμό διαδέχθηκε ο Κάτω Ταρσός. Η προέλευση των κατοίκων των δυο οικισμών φαίνεται να διαφέρει, καθώς, όπως μαρτυρείται από πηγές του 18ου και 19ου αι., υπήρχε ο Ρωμαίικος (Tarso Romeico = Κάτω Ταρσός) και ο Βλάχικος Ταρσός.
Στα ανατολικά του κάστρου υπάρχει το σπηλαιώδες ιερό της Παναγίας του Βράχου και η μονή Αγ. Τριάδος, ενώ στην ευρύτερη περιοχή υπάρχει πλήθος ναών, όπως οι Άγ. Ταξιάρχες του 17ου αι. νοτιότερα του κάστρου, στη θέση Παλαιοχώρι Ταρσού.
Χρονολόγηση: μεταβατικοί χρόνοι (7ος – 9ος αι.), μεσοβυζαντινή περίοδος (9ος –αρχ. 13ου αι.), σταυροφορική / υστεροβυζαντινή περίοδος (13ος – 15ος αι.), οθωμανική / ενετική περίοδος (15ος – 19ος αι.)